Lipnice nad Sázavou vznikla jako podhradí mohutného gotického hradu Lipnice, který byl založen roku 1310. Osada byla povýšena na město roku 1370 císařem Karlem IV., který Lipnici udělil městská práva a měšťanům dal právo vařit pivo. Lipnický hrad, založený na počátku 14.stol. v blízkosti Haberské a Humpolecké stezky směřující z Moravy do Čech , patří k největším gotickým hradům u nás. Dostupné autem po celý rok