První zmínka o obci je z roku 1362 a obec byla biskupským lénem. V jejím držení se vystřídala řada šlechtických rodů. V roce 1472 byla připojena k brumovskému panství. V Lipové najdeme několik památkově chráněných objektů. Mezi patří barokní kaplička panny Marie z roku 1776, kamenný kříž zhotovený v roce 1876, usedlost č.p. 79 s roubenými hospodářskými budovami z roku 1851 a roubená komora č.p. 22. V jižní části obce najdeme kapli svatého Václava. Lipová je malou horskou obcí s 310 obyvateli a najdeme ji v severní části chráněné krajinné oblasti Bílé Karpaty a severním směrem od města Slavičín. Obec se rozkládá v údolí Lipovského potoka a pod zalesněnými stráněmi. Jihovýchodně od obce je uzavřený prostor průmyslové zóny zbrojovky. V severozápadní části obce byl vybudován rybník. Obcí prochází silnice spojující města Slavičín a Vizovice. Na území obce a v jejím blízkém okolí vyvěrají tři sirné prameny. Kolem pramenů a místních památek byla vyznačena trasa naučné stezky. Přes Lipovou vede trasa značené lokální cyklostezky. Dostupné autem po celý rok